ボディカラーは全4色を用意トヨタ自動車は「エスティマ」の特別仕様車「2.4アエラス"G-EDITION"」「3.5アエラス"G-EDITION"」を、2009年8月3日に売り出した。「アエラス」グレードの2.4L車、3.5L車をそれぞれベースに、「G」グレードのシート表皮や木目調インストルメントパネル、デュアルパワースライドドアなどを与え、装備を充実させた。価格は298万円～358万円。
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